在禹州自驾游时，是否享受高速公路减免政策，主要取决于您出行的时间。根据《重大节假日免收小型客车通行费实施方案》，免费通行的时间范围为春节、清明节、劳动节、国庆节等四个国家法定节假日，以及当年国务院办公厅文件确定的上述法定节假日连休日。免费时段从节假日第一天00:00开始，节假日最后一天24:00结束。
所以，如果您在春节期间、清明节期间、劳动节期间或国庆节期间进行自驾游，那么您的高速公路通行费是免费的。但是，如果您在其他的非节假日时间出行，那么高速公路通行费则需要正常支付。
此外，免费通行的车辆范围为行驶收费公路的7座以下（含7座）载客车辆，包括允许在普通收费公路行驶的摩托车。免费通行的收费公路范围为符合《中华人民共和国公路法》和《收费公路管理条例》规定，经依法批准设置的收费公路（含收费桥梁和隧道）。