本田XR-V手刹故障灯亮时，不建议继续行驶。因为制动系统故障通常会伴随刹车失灵、制动不良、制动跑偏、制动不平稳等情况，这会极大地影响行车安全。此时应尽快将车速降下来，然后靠边选择安全位置停靠，对汽车进行检查。

刹车系统故障的常见原因及解决方法包括：

刹车油液位过低：制动液缺失同时还会伴有制动力明显不足，严重时甚至会出现失去制动力的状况。这种情况只要及时补充制动液即可。

刹车片磨损严重：刹车片分为带有感应线和不带有感应线两种，带有感应线的会在刹车片磨损到极限位置时自动接通电路，这时就会亮起故障灯。出现这种情况直接更换刹车片即可。

如果以上检查未能解决问题，或者车主不确定如何解决问题，最好使用故障检测仪来检查，能够快速准确地找到故障所在。找到问题后，如无法解决，应联系专业的汽车维修人员进行检查和修理。

总之，在制动系统故障灯亮起时，车主应保持冷静，按照上述步骤操作，确保自身和他人的安全。